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特殊形式的平臺或者電機參數標定說明

發布時間：2019-10-17 17:30:34

2.5.1 驅動器和電機不是默認配對方式

現在的產品我們默認M1驅動器配750W 電機，小EB驅動器配1kW電機，大EB驅動器配1.8kW電機。B1驅動器配4.5kW/130法蘭電機。隨著我們公司產品的多元化，這時會出現M1配1kW電機，EB配750W電機。B1配4.5kW/180法蘭/1500rpm電機的情形，這些情況下我們必須修改“電機型號選擇”參數（例如B1為PA012）。具體電機表可參考每款驅動器的手冊。

2.5.2 直連式電缸

l 修改電機旋轉方向
l 如果ACB550板卡，還需要標定“直連式”的參數

2.5.3 懸掛式平臺

懸掛平臺和常規平臺的初始位置不相同，為了觀眾上下方便，懸掛平臺的電缸初始狀態是伸出來的，上電后電缸先縮回，感應到磁性開關后再伸出到最長，然后停止，尋位結束。因此我們需要將磁性開關反裝，修改驅動器參數和控制板標定參數，具體如下：
l 將上磁性開關接到Bot的端子上；
l 下磁性開關接到Top的端子上；
l 修改“電機旋轉方向”的參數；
l 如果使用4磁性開關，應該將B1# 和B2#板子的伺服驅動器端磁性開關上下調換；
l 如果ACB550板卡，還需要標定“直連式”的參數（西安不能標）

2.5.4 非3000轉的電機

將“電子齒輪比”參數根據電機轉速和3000的比例關系來修改，比如B1/180/4.5kW/1500rpm的電機，電子齒輪比應該修改成10；如果2000轉電機，電子齒輪比應為13。
同時要在標定軟件中將尋位速度加倍，或者適當增加。

2.5.5 帶有旋轉軸的平臺

這里指的旋轉軸是指360度旋轉的方式，而且僅有一個磁性開關的情況下。有些情況還包括雙磁性開關的旋轉軸。目前的平臺種類包括但不限于以下：
A. 1電缸+1個旋轉（三星視頻一軸半）
B. 3軸加1旋轉（大四軸賽車外旋轉）
C. 3軸加1旋轉（大四軸賽車內旋轉）
D. 3軸加1旋轉（安達小四軸，第四軸不是360度，當成電缸使用）
E. 2軸加1旋轉（360度）
F. 1軸加3旋轉（1200平臺）
G. 6軸加1旋轉（南航吳老師）
標定軟件參數配置如下

平臺類型	輸出軸	旋轉軸	硬件連接方式	備注
A		2	旋轉軸接控制板第2個IO口
B		1（551）	旋轉軸接ACB551	ACB530旋轉軸標8
C		4和8	旋轉軸接控制板第4個IO口	使用ACB530-4
D		7和8		使用ACB530-4
E		4和8	旋轉軸接控制板第4個IO口
F
G	7（530）	1（530）	旋轉軸接ACB530	ACB550旋轉軸標8

2.5.6 使用4磁性開關以及使用AC-4D-Senor102xx系列板卡的平臺

使用4磁性開關時首先要修改驅動器的參數配置，否則功能無效！
磁性開關保護電路可分為兩部分：
1. 板卡主動保護(軟件限位)，其下和上的安裝大致處于10%和90%的位置，又稱為一級保護；
2. 在一級保護電路的基礎上，又增加了一級驅動器的被動保護 (正反轉禁止)，其下和上的安裝大致處于5%和95%的位置，又稱為二級保護。

一級保護電路主要是判斷電缸的基準位置以及運動中的位置校準。
二極保護電路主要是防止在極端狀況控制卡失效的情況下保護設備。
為了在使用中減少延長線纜的數量，使用DVI24+1線纜來作為一級磁性開關、二級磁性開關以及抱閘線的連接。

四磁性開關的連接形式組合方式_20190116

組合情況				連接關系	備注
連接配置模式	一級磁性開關	二級磁性開關	抱閘	連接關系	備注
一	●	●	●	A1-B1 A1-B2 A3-A3	1. 第一塊A1的三個12芯插頭負責1~3號缸，其中每個插頭負責一條缸； 2. 第二塊A1的三個12芯插頭負責4~6號缸，其中每個插頭負責一條缸； 3. B1的12芯插頭連接ACB550上面的12芯插頭，9芯插頭連接1~3號伺服； 4. B2的9芯插頭（JP1）連接ACB550上面的9芯插頭，另外一個9芯插頭（JP2）連接4~6號伺服； 5. 將B1板和B2板上的7.62插頭連接到一起； 6. 機柜里面的A3板接抱閘繼電器的輸出端。抱閘兩根線不分極性。
二	●	●		A1-B1 A1-B2	參見配置模式一的1~5條。
三	●		●	A1-B1 A3-A3	1. A1板子的第一個12芯插頭（JP1）負責1、4號缸，第二個12芯插頭（JP2）負責2、5號缸，第三個12芯插頭（JP3）負責3、6號缸； 2. B1板子的12芯插頭和9芯插頭直接連接ACB550上； 3. 注意：必須將A1板子背面的六個二極管（D1~D6）去掉，否則會出現磁性開關相互影響的情況。 4. 參見配置模式一第6條。
四	●			A1-B1	參見配置模式三的1~3條。

接線關系見下圖：

2.5.7 自動規律運行規則

在有些情況下，無需動作文件和電腦，直接使用程序內置的動作編碼表或者姿態算法來實現某些特定的動作規則。
程序上電默認不執行任何預設動作，如果需要執行以下組合動作，則需要在標定軟件里面將“自動動作編號”修改成相應的數值。

動作編號	動作名稱	備注
0	不執行任何預設動作	默認設置
1	組合動作	適用于6自由度平臺
2	磨盤動作	適用于6自由度平臺
3	13所羅老師動作	適用于2軸+1軸假旋轉平臺
4	兩軸波浪動作	適用于3自由度平臺
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