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　　六自由度鏟車駕駛培訓模擬器

　　六自由度運動平臺控制系統通過無線方式(WIFI或者5G傳輸)接收真實電鏟的運動數據及運行數據,然后將接收到的數據進行集中分析處理，系統根據處理結果來控制運動平臺做出匹配的動作，可真實的模擬電鏟各個工作模式下的運動反饋,例如路面顛簸感、鏟斗碰撞物體的碰撞感、上下坡的傾斜感等。平臺執行器與控制器分開布置方便檢修維護。

　　系統配置：

　　(1)本地部分

　　六自由度運動平臺、運動控制器、交換機、電源電纜、通訊電纜等安裝附件。本地接收到遠程IMU采集到的座椅姿態和加速度信息后，解算成座椅6個方向的運動信號來控制運動平臺，同時將相關信息輸出到顯示終端。

　　(2)遠程部分

　　通過IMU采集司機室座椅的實時運動狀態信號，并通過網關和中興5G CPE模塊將座椅姿態和加速度等信息傳回到本地。

　　(3)通訊部分

　　IMU將采集到的司機室的狀態信號通過網關和5G CPE模塊通過移動5G基站實時傳輸到遠程操作室接收的5G CPE模塊、網關以及運動控制器中。

　　(4)傳輸設備

　　無線傳輸終端以及交換機。

　　平臺參數:

　　尺寸: 1500mm*1500mm*1150mm

　　自重: 200Kg

　　有效負荷: 1000Kg

　　縱向位移: ±200mm

　　橫向位移: ±200mm

　　垂直升降: ±200mm

　　俯仰: +/-15deg

　　滾轉: +/-14deg

　　扭轉: +/-15deg

　　噪音(分貝) <65

　　平均無故障工作時間 (H) >5000
 

　　電缸參數:

　　型號: AC-EC-130-300

　　形式: 折返式

　　絲桿直徑(mm): 32

　　絲桿導程(mm): 0

　　行程(mm): 300

　　額定出力(kN): 2.4

　　減速比: 1

　　安裝方式: 前后叉鉸/法蘭/耳軸

　　額定速度(mm/sec): 666(連續可調)
 

　　伺服電機和驅動器參數:

　　ABB2kW-130mm法蘭電機

　　額定轉速: 2000rpm

　　電機額定功率: 2kW*6

　　扭矩: 9.1N.m

　　伺服驅動器

　　供電電壓: AC220V

　　系統功率(最大峰值): 12kW

　　系統功率(實際消耗): 3.6kW